hongshaorou/YOPO
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TJU_Lu 2024-12-08 15:54:25 +08:00
parent 73908cc899
commit d9853abdd7
3 changed files with 3 additions and 2 deletions
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.gitignore vendored
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@ -30,4 +30,5 @@ run/utils/*.csv
# dataset
/run/yopo_sim/*
/run/rknn_quantization/*

2
run/data_collection_realworld.py
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@ -1,5 +1,5 @@
"""
算法具有有一定的Sim2Real的泛化能力, 如果有条件可用雷达+深度相机收集数据, 合并至仿真数据集中一同训练, 以进一步保证实飞的可靠性
算法具有Sim2Real的泛化能力, 如果有条件可用雷达+深度相机收集数据, 合并至仿真数据集中一同训练, 以进一步保证实飞的可靠性
# (1) 运行雷达里程计以记录无人机状态和地图真值. 注意保证地图和里程计处于同一坐标系，请在一次运行中同时记录图像与里程计的rosbag + 保存地图
# (可选) 由于里程计漂移，可用utils/pointcloud_clip对地图进行微调和降噪，本文件需对无人机位置translation_no和姿态R_no(yaw, pitch, roll)做相同的变换
# (2) 播包rosbag, 运行本文件: 记录位置、姿态、图像，保存至save_dir

2
run/utils/pointcloud_clip.py
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@ -1,5 +1,5 @@
"""
算法具有一定的Sim2Real的泛化能力, 如果有条件可用雷达+深度相机收集数据, 合并至仿真数据集中一同训练, 以进一步保证实飞的可靠性
算法具有Sim2Real的泛化能力, 如果有条件可用雷达+深度相机收集数据, 合并至仿真数据集中一同训练, 以进一步保证实飞的可靠性
# (1) 运行雷达里程计以记录无人机状态和地图真值. 注意保证地图和里程计处于同一坐标系，请在一次运行中同时记录图像与里程计的rosbag + 保存地图
# (可选) 运行本文件对地图进行降噪, 并可修改translation_no和R_no(yaw, pitch, roll)对地图进行变换，修正里程计漂移导致的地图倾斜，注意与data_collection_realworld一致
(BUG: 打开保存的地图ply文件，手动把前面几行的double改成float)