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2.1 KiB
C++
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C++
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// pybind11
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#include <pybind11/eigen.h>
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#include <pybind11/pybind11.h>
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#include <pybind11/stl.h>
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// flightlib
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#include "flightlib/envs/env_base.hpp"
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#include "flightlib/envs/quadrotor_env.hpp"
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#include "flightlib/envs/vec_env.hpp"
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namespace py = pybind11;
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using namespace flightlib;
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// vec_env -> quadrotor_env
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PYBIND11_MODULE(flightgym, m) {
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py::class_<VecEnv<QuadrotorEnv>>(m, "QuadrotorEnv_v1")
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.def(py::init<>())
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.def(py::init<const std::string&>())
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.def(py::init<const std::string&, const bool>())
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// unity
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.def("close", &VecEnv<QuadrotorEnv>::close)
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.def("connectUnity", &VecEnv<QuadrotorEnv>::connectUnity)
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.def("disconnectUnity", &VecEnv<QuadrotorEnv>::disconnectUnity)
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.def("render", &VecEnv<QuadrotorEnv>::render)
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.def("spawnTrees", &VecEnv<QuadrotorEnv>::spawnTrees)
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.def("savePointcloud", &VecEnv<QuadrotorEnv>::savePointcloud)
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.def("spawnTreesAndSavePointcloud", &VecEnv<QuadrotorEnv>::spawnTreesAndSavePointcloud)
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// set
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.def("step", &VecEnv<QuadrotorEnv>::step)
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.def("reset", &VecEnv<QuadrotorEnv>::reset)
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.def("setState", &VecEnv<QuadrotorEnv>::setState)
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.def("setGoal", &VecEnv<QuadrotorEnv>::setGoal)
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.def("setSeed", &VecEnv<QuadrotorEnv>::setSeed)
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.def("setMapID", &VecEnv<QuadrotorEnv>::setMapID)
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// get
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.def("getNumOfEnvs", &VecEnv<QuadrotorEnv>::getNumOfEnvs)
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.def("getWorldBox", &VecEnv<QuadrotorEnv>::getWorldBox)
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.def("getObsDim", &VecEnv<QuadrotorEnv>::getObsDim)
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.def("getActDim", &VecEnv<QuadrotorEnv>::getActDim)
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.def("getRewDim", &VecEnv<QuadrotorEnv>::getRewDim)
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.def("getRGBImage", &VecEnv<QuadrotorEnv>::getRGBImage)
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.def("getStereoImage", &VecEnv<QuadrotorEnv>::getStereoImage)
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.def("getDepthImage", &VecEnv<QuadrotorEnv>::getDepthImage)
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.def("getImgHeight", &VecEnv<QuadrotorEnv>::getImgHeight)
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.def("getImgWidth", &VecEnv<QuadrotorEnv>::getImgWidth)
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.def("getRewardNames", &VecEnv<QuadrotorEnv>::getRewardNames)
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.def("getCostAndGradient", &VecEnv<QuadrotorEnv>::getCostAndGradient)
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.def("__repr__", [](const VecEnv<QuadrotorEnv>& a) { return "Flightmare Environment"; });
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} |