真实环境点云/深度图仿真(支持CUDA)

1 依赖

CUDA; ROS; OpenCV; PCL; (如果已经安装ROS依赖基本都满足) yaml-cpp

sudo apt-get install libyaml-cpp-dev

2 编译

catkin build

注：在CmakeList中采用cuda_select_nvcc_arch_flags自动检测，如果遇到编译错误，你需要手动设置CUDA架构，请将CmakeList 25行起：

cuda_select_nvcc_arch_flags(ARCH_FLAGS)
...
endif()

替换为(5060 GPU是120, 需要根据自己设备设置)：

set(ARCH_FLAGS "-gencode arch=compute_120,code=sm_120")

3 运行

source devel/setup.bash
# GPU版本 (推荐, RTX 3060 深度输出 > 1000fps)
rosrun sensor_simulator sensor_simulator_cuda

# CPU版本 (资源占用高，仅供GPU编译失败无法解决时测试)
rosrun sensor_simulator sensor_simulator

传感器参数以及点云环境修改见config，重要参数说明:

# 一些话题
odom_topic: "/sim/odom"
depth_topic: "/depth_image"
lidar_topic: "/lidar_points"
# 使用预先构建的点云地图还是随机地图
random_map: true
# 随机地图配置
maze_type: 5   # 1: 溶洞 2: 柱子 3:迷宫 5:森林 6:房间

4 仿真位置发布与简单可视化（可选）

cd src/sensor_simulator
python sim_odom.py

cd src/sensor_simulator
rviz -d rviz.rviz

5 实时性与资源占用

cpu 版本 (i7-9700)：深度图0.02s, 点云0.01s

gpu 版本 (RTX 3060)：深度图0.001s, 点云0.001s

GPU版资源占用(开30HZ)：

6 示例场景

1. realworld forest	2. realworld building
3. 3D perlin	4. random forest
5. random room	6. random maze

注释:

GPU版本地图无边界可无限延伸; CPU版本地图有边界（可选择复制地图几份，已弃用）

acknowledgment

Some maps (3D Perlin, random maze) are generated based on: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/mockamap, thanks for their excellent work!

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